[うｐ]wiiハンドルもどきでロボットを動かしてみた[回路編]

食らえ!ニコニコの限界画質!!!
・・・画質が良いのは良いけど、重いなんてもんじゃねぇよこれ。。ちなみに測ったら1042Kbpsだった。
ブログに解説を書くと動画の方に書いちゃったので以下解説

・動機

研究室に鎮座している人型ロボットを動かそうと思って、手に使うちっちゃいサーボとか無線モジュールとか加速度センサとかいろいろ買ってたので、まず無線からやってみるかと思って着手したものの、2つある片方がぶっ壊れて一時中断。次に加速度センサーでもやるかと思って、ブレッドボードの真ん中にセンサーを置いたら良い感じにハンドルっぽくなって気がついたらいつの間にかレースゲーが出来てたという流れ。
でもやっぱ画面の上のお友達ではロボコンチーム的に許されないと思ったのでちゃんと画面の外でロボットが動くようにしたのがこれ

・何故うｐした

部活勧誘会でお披露目したら新入生たちから世間の冷たい視線を浴びせられたのでついカッとなってやった。反省はしていない。正確に言うと新入生以外からも冷たい目線で見られたような気がしたが気にしない。
新歓モード。この下にあれが入っている。
ちなみに羽は電飾されてて埋め込まれてるLEDが光ります(白鳥っていうと学校ばれそうな気がするがどうなんだろ)

・具体的な仕組み

・加速度センサ周り

使用しているのは秋月で買える3軸加速度センサ。やっぱり5v入力対応してるってのは良いですね。プロトタイピングのときは5vってのは都合が良い電圧なので。(電源装置が使用中でも空いてるUSBポートから5vが取り出せるから)
このそれぞれの軸の出力をPIC12F675でADコンバート、データをUARTでXBeeに送っています。
真ん中が加速度センサ。右にPIC。左にレギュレータ。上はXBee。
ブレッドボードとはいえ見せ物だから部品をシンメトリーに配置した上でなるべく綺麗に配線してみた。

・駆動系周り

自作XBeeシールド+Arduino 2009+TA8429(x2個,右側)
こっちはかなり無茶苦茶な回路。なんというスパゲッティ。白・黒のペアになったケーブルがPWM用で、確かTA8429の出力をON/OFFする12番ピンにつながっています。
本当はArduinoのTXピンをXBeeのDINにつなぐときレベル変換（5v->3.3v）にしなくちゃいけないんですが、抵抗で分圧して適当にごまかしています。前はその辺に気付いていなかったんで5vを適当につないでしまったり、更にモータードライバのノイズも原因になって見事にXBeeが死亡しました。
だから本当はモータードライバと共存させたくないしきちんとしたレベル変換の出来るシールドが欲しいんですけどね。。

いっぺんここで記事切ります。ソフトウェア編はまた後日。