ロボコンに行ってきました 2009

職員OBの方が撮ってくださいました
おまえらなぁ、ピットの写真の1枚や2枚まともに撮れないのかい
指示やら機器の扱いやらを間違ったせいでピット偵察(言い方悪いが)のデータが無に帰したのはかなりの痛いのだが・・・。
あとさ、普通断ってから写真とか撮るじゃん。断ったうえで1年生とかだったら絶対許してくれるって。
無断でしかもやたらフラッシュ炊くわカシャカシャうるさいわ、それを数十回繰り返したのが主管校の徳山の連中ってのが結構頭にくるよね。あとで参加賞と一緒にデータもらえるんならいいけどそんな話はまだ無いみたいなんだが。

まぁ両者比べてどっちがアホかと言われたら前者ですけどね

本題。
ロボコンに行ってきただけじゃなく今年は参加してるんですけどね。結果は酷いもんですよ。
半分以上自分の責任によるものですが。

ほとんどの部分の動作テストが未完だった

回路全部できたのテストラン当日朝出発前徹夜明けの学校だぜ？
回路もプログラムもまだフル状態で動作させてなかったんだぜ？
レポートと一緒で納期の遵守がなってない人間だからこーなるんだよ
早めにテストさえやっとけば回路設計がこれだけタコでもなんとかなったものを

モータードライバの電流制限が設計的にアウトだった

モータードライバICでマクソンはタイヤまでが限界。
TA8429を2つパラでつなぐってのはあまりにも無謀だった
(無負荷ならいいんだけど、機構的にロックしかける所を力技でぶん回すからそこだけ実質短絡状態になる それによってIC保護機能が発動し強制パルス駆動になるのだがパルスの位相まで2つのICで揃うとは限らない)

配線が当日(爆)

さっき書いたみたいに、テストすらやってない状態だったから、配線すらまだだったってわけ。
馬鹿だよねー
現地でコードがなくなって真っ青になったりした。後から聞いた話だと、Bチームがリール1巻きくらい持ってたらしい。統合したようで統合しきれてないね！時間で物は解決せんな。

人の話を聞いてない

引き分けになった場合は自動ロボットを動かしてパフォーマンスしてもらいますってのを聞いてるはずなんだよ。
ハズね。本人が居眠りしてたら・・・ そりゃそいつが悪いんだし知ったこっちゃねぇな。救いは無い。
テストラン当日朝出発にぎりぎり間に合うかくらいまで学校に徹夜でいたからじゃないか。
それ以外にもさんざん徹夜して何やってるかと思えば、大して作業なんか進んでないじゃねーか。

とっさの判断ミス

これは結果として影響はなかったはずだけど下手すりゃもっとやばいことになってたと思う
大会当日はプロポ預けなきゃいけないんだけど->じゃあそのクリスタルのケース預けてきて(トレーナーケーブルでデバッグする必要がまだそのときあった)->試合前ケース渡される->適当にクリスタルつかむ->ピットで一時使用する用のクリスタルとかぶってた->もしかしたら混信してて反応が鈍かった？
あと、デバッグケーブルと本番用受信機のつなぎ変えとかをど忘れしてたりして危なかった。
視力ないのにメガネかけてなかったから余計に大事なところを見落とす回数が多かった。
おかげでピットだけで何個IC飛ばしたんだ？しまいにゃテストランの直前に煙吹くし。

結局

何が悪いって、納期を守れなかったのが一番痛い。
最初の
>早めにテストさえやっとけば回路設計がこれだけタコでもなんとかなったものを
の一文に尽きる。
いやさ、後に50A超級自作FETモータードライバを借りてきて動かしたんだわ、電源装置のMAXまで必ず流れてやんの。怖くて7A位までしか設定値上げらんなかったわ。はっきり言ってねーよ。マクソンだからじゃなくて、マクソンを必要とする上にマクソンにそんだけの大飯喰いを必要とさす機構がねーよ。

まぁ

これだけ散々悪さをして罪を犯してるんだから他人に文句言える筋合いじゃねぇけどな