「まぁ最近の入学者はそんな感じだよね、前例があったりとか"敷かれたレールの上"なら凄いパフォーマンスを発揮するんだけど前例の無いこととか"自分のあとに道が出来る"事になるとほんと何もできないんだよね。卒研でもそんな学生だらけで・・・」というふうに先生は言っていた。
今日見てきたロボコンマガジンにあった森先生の記事にもだいたい同じようなことが書かれていた。「参考文献の無い論文を君は書いたことがあるか?」だそうな。なんかカッコイイ。

そりゃあ後輩への引継ぎとかで教えることはあってもそれが終わったら命令することは何もないさ。でもそれで帰るって、先輩の劣化コピーにしかならないよお前。

やりたい事があったら材料なり環境なりは一通り、かなり良いものが揃ってるんだからどんどんやっていただいて構わない。やりたい事をやるハードルはかなり低くなっているはず。少なくともゼロから工具を揃えるよりかは。無い工具や材料があれば予算である程度買うことが出来る。
で、なんでそういう環境で何もやらないかって、ここでやりたい事何もないの？じゃ来なくて結構。むしろ来る意味分かんないし。時間の無駄だし。おうちでぬくぬくとp2pなりゲームなり勉強なりしときな。

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ちなみに、森先生の方は高専ロボコンを一応褒めてるんだけど、実際んとこ機構とか他高専のパクリだったり教官ロボコンだったり、前例に甘んじたり指示をこなすだけのものになりつつあるんじゃないかと思う。多分ね。

試験中だから何でもできるよ！(違)

その他：

• 5v入力は状態出力・出力設定ピンがオープンドレインなのをプルアップするためだけ。
• 状態出力は異常発生時、例えばOUT_Aが電源かGNDにショートしてるとDIAG_Aが0になるという感じ。こうなると変なことした方の系(AorB)がOFFしてしまうので一度入力をLowにしないといけないらしい。
• 出力の有効無効の設定もできるらしいが結局プルアップ抵抗が基板に乗ってるからデフォルトでON。
• 電流センサ出力は0.13v/Aらしいけど、ほんまかいな(未検証)
• 最高PWM周波数は20kHz。PWMの最小off時間は6us。
• ヒートシンク付けないとカタログスペック出ない
• 付属の端子台に14A流せとか嘘だろ…

データシートを適当に斜め読みして必要そうな情報だけ拾ってみた。これで検証ができるぞー
というわけで、AVRの勉強も兼ねて動作チェックを今日辺りしてみるか

うちのロボコンチームが無くなることになりました。(09/04/06)
また転勤か。いい加減にしろ(09/04/13)
これの1個前のエントリーが凄い皮肉になっててなかなか自分に腹が立つんだが。
1,2,3月は大して何もなかったことにして09年はだいたいこんな感じで始まりました

以前居たチーム(not部活、ここ重要)がロボコンから撤退したってことですね。
ロボコンをやるのは本意ではないものの手伝わないとマズいでしょうと言う感じで移転の道を選びました。
後に手伝うどころか足を引っ張っただけになるが・・・

その頃やってたのが「けいおん」ですかね
販促か何かのPOPのキャッチフレーズが「ゆるやか部活ライフ、はじまる」でしたっけ、丁度チーム->部活に移ったタイミングでその冗談はきついぜと思いつつ見てましたが。。

まぁ結局はアイデア出しの段階で元のチームで分離、統合再編は一朝一夕には出来ないってことがよく分かりました
「壁」ってやつです。(少なくとも自分は)
そりゃね、例えて言えば敵対的TOBなんざやられた翌日「昨日の敵は今日の友」で気分良く仕事が始められる人間がどこに居るかって話で。
実際の買収もその企業の売り物や資産が欲しいのであって従業員は邪魔な付属物です。。

結局ロボコン終わるまでモノや技術や人材の交流は無し、工具を貸すだけ。
まぁ貸せる技術も人も居なけりゃそんなもんか・・・
そもそも2年間のブランクの後いきなり経験の無い2足歩行ロボを作るのはかなりハードですしね。

しかしハードではあるけれど出来ないことじゃなかったと思うんです。
重心を度外視したような設計でも、全国まで進んだところは存在します。
まぁヤバイ設計をカバーしようとしても今回の例のあれはカバーしきれなかったかもしれませんが・・・。
2週間でもいいからテストする期間があればまだ結果は変わってきたのではないかと思います。

まぁテストが出来なかった理由の殆どが自分に有るんですが。
要は納期が設定が無かったり、1人のプロジェクトなのにその1人が全体像の把握ができていなかったり、そしてやらなければならない事に集中しない・やる気が無いというのが主な理由。
ここに冒頭の「ロボコンをやるのは本意ではない」が効いてきたわけで。
仕事があるのにやらないってのは致命的ですね。
しかしどんな嫌なレポートでも提出が翌日ならやるのに、それよりかは幾分かマシな事に対して全く気が乗らなかったのは自分でも不思議です。
ギリギリで間に合うとでも勝手に内心思っていたのか、既に諦めていたのかは自分でも良く分かりません。
自分の気持が分からないって言うと危ない人にしか見えないですけどね。

まぁおそらくは今も感じている「楽しくない」という感情が原因でしょうね。
内心そう思っていても、口には間違っても出せなかったり思ってもみないことにしたりしなくてはいけない状況という物があって・・・。
居場所を失い慣れない環境で無理難題に挑戦するような状況で元気な訳ないじゃないですか。それで元気だったらただの空元気ですって。

散々本意でないだの楽しくないだの気分が悪いだの言っておいてなんで未だにそんな場所に居座ってるかって居場所が無いからですよ
一番居心地のいい場所は4月に追い出されましたし、家に帰っても大したことが出来ない。
それで多々頭に来ることがあったりキレそうになる場面があるような場所でもありがたく使わしてもらう他無いわけで。
そういう環境が揃ってる所がいくつかあるというのが高専の良いところだと思いますし。

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いくつかロボコンやってるところを渡り歩いた身として言うと、
やっぱりロボコンやる組織は縦のつながりとか組織のまとまりが重要なんじゃないかなと。
それが一般の部活よりも強く求められる気がする。
絶対的な指導者が居るんなら要らないかもしれないけど。
極度にだらだらするのは良くないけど、適度に上下関係無視で仲良しな集団であった方が良いんじゃないかと。
まぁ敬語くらいは使うけど。
無駄にかっちりしてると組織が凝り固まってつまらなくなると思う。
上にモノが言えない組織はいかん。言えても言えない部下もダメだけど。
授業時間中つまらん授業を聞いて放課後もつまらん部活に行きたいとは誰も思わん

で、まず現状だと人が居ないわけで。
とりあえず来るだけは来て欲しいところだが・・・
来てゲームして帰るだけでも良い。
まぁうちでそれをやると本当にゲーマー集団になりそうな気がして怖いが・・・。東方部になっちまう

でもここまで書いてきたことって単に自分の居心地が良かった前の組織の話なんですよね。
自分が良くても他人が良くないんじゃ本末転倒です。

そう思うと自分は3つもチームを渡り歩いてまだ一勝もできておらず、すなわち一勝くらいはできるリーダーって言うのをこれまで見たことが無いんですよね。同時に、勝てる組織というものも体感していない。

新年のあいさつ回りついでに昔話を聞いて回る事にしますか。

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そもそもこんなこと考えるのにずっと集中することが出来ない。
考えが部活全体のことじゃなくて細々したあれやってみたいなとかこんなこと出来そうだなとかそんな方向に脱線していく。
考えようと思っても内心というか無意識のうちに嫌がってるんだろうね。多分。そういう全体の事を考えるのを。

そんなんだからこの記事も結局postするまで4日もかかるんじゃないか。。。

まぁ好きなもの買って憂さ晴らしでもしますか
もちろん買うものは電子部品で。

ロボコンの反省文、09年中に書こうと思って結局31日が終わりました。
年明けて初日の出まで暇なので雑多なネタを消化したいと思います。
失敗から何も生まないのは勿体無さすぎるので。その辺しっかり考えないと…

今年は順調にいけば4年生。ついに(プレ)卒研が始まり、通学は私服に、そしてロボコンの牽引役という責務も負います(リーダーにはならないだろうけど)。

無事に進級できればですけどね。(3->4は微妙に判定が厳しい)

良い一年にしたいものです。

実は面倒になって2007.04-2008.03のカテゴリ分けを放ってたり。。。
今日はもう寝るけどいつかやろう・・・(やらないフラグ)

年額が100円しか変わらないのに
PentiumM 2.0GHz/Mem 2G/収容ユーザー数 500程度
から
XEON 2.4GHz/Mem 4G/収容ユーザー数 150程度
に移るんだったらまぁお得でしょうという判断で移ることにした。

特に今の状態で不満はない(運営会社のセキュリティ関連でやらかしたことを除けば)ので
XEONになるとどうなるのかなーくらいのノリで。

まぁなんというかこんな役に立たん日記サイトのサーバーが強くなったところで何も変わらんが・・・。
(このサーバー上に置いてある自分用のwebアプリなんか使うときには関わってくるかもしれないけど。。。)

#終わってまず最初にやるのはWP2.9へのアップグレード、っと
#ついでにカテゴリの整理とタグ付け・・・か こっちの方が面倒じゃん

12/21 01:02追記:
移転完了はしてるので記事は上げときます
ただカテゴリ再編とゴミの掃除がまだなのでまた何か変わるかもしれません

うちには常時稼働のQuadサーバーとかがあるからそれで仮想化サーバーでも走らせられればいいけど親父のマシンなので却下。
で、最近電源投入すらしないFreeNAS化したLet’s note L1があるけどこいつプロキシ化できないの？とおもってググってみたらそれっぽいのがあった

FreeNAS forum ? View topic – Turning Freenas into a proxy server with Glype
http://sourceforge.net/apps/phpbb/freenas/viewtopic.php?f=15&t=2085

上の方で散々php5がどうのcompileがどうの書いてあるけど、最後の最後にあるどんでん返し

ってのが今回やって成功した方法。
要するに「そんな事しなくてもこれ1行で出来るよ」だそうな。

手順：

1. TeraTermとかSSHが使える環境を作る
2. SSHを有効にする
3. TeraTermで接続
4. さっきの「pkg_add -r 3proxy」を実行
5. 結構すぐ終わるのでファイルエディタで「/usr/local/etc/3proxy.cfg」(多分)を以下のように(多分)編集する
   [bash]
   log /var/log/3proxy.log D
   rotate 30
   users admin:CL:password
   internal 127.0.0.1
   external 192.168.1.1
   auth strong
   proxy ?p8080
   system “echo start 3proxy”
   [/bash]
6. 「3proxy /usr/local/etc/3proxy.cfg」を実行
7. そのまんまプロキシの設定を
   IP:FreeNASのIP
   Port:8080
   ユーザー名:admin
   パスワード:password
   にしてアクセスしてみる
8. たぶん動く(IE系だとユーザー認証ができないみたい)
9. 終了するときはCtrl+C

やたら多分が付いてるのは、インストールしたのがFreeNASのembedded版で、こいつはHDDからOSイメージを持ってきてRAMディスクに展開しそこを作業領域にするLiveCDなlinuxっぽい構成なもんで、せっかく環境構築したのをリブートして全消去したせいで、記憶を頼りに書いてるから。

こんどはFull版(普通のlinuxっぽくHDDにデータを読み書きするバージョン)で試してきます

#まぁこれLinuxじゃなくてFreeBSDベースなんだけど。。

まぁ両者比べてどっちがアホかと言われたら前者ですけどね

本題。
ロボコンに行ってきただけじゃなく今年は参加してるんですけどね。結果は酷いもんですよ。
半分以上自分の責任によるものですが。

ほとんどの部分の動作テストが未完だった

回路全部できたのテストラン当日朝出発前徹夜明けの学校だぜ？
回路もプログラムもまだフル状態で動作させてなかったんだぜ？
レポートと一緒で納期の遵守がなってない人間だからこーなるんだよ
早めにテストさえやっとけば回路設計がこれだけタコでもなんとかなったものを

モータードライバの電流制限が設計的にアウトだった

モータードライバICでマクソンはタイヤまでが限界。
TA8429を2つパラでつなぐってのはあまりにも無謀だった
(無負荷ならいいんだけど、機構的にロックしかける所を力技でぶん回すからそこだけ実質短絡状態になる それによってIC保護機能が発動し強制パルス駆動になるのだがパルスの位相まで2つのICで揃うとは限らない)

配線が当日(爆)

さっき書いたみたいに、テストすらやってない状態だったから、配線すらまだだったってわけ。
馬鹿だよねー
現地でコードがなくなって真っ青になったりした。後から聞いた話だと、Bチームがリール1巻きくらい持ってたらしい。統合したようで統合しきれてないね！時間で物は解決せんな。

人の話を聞いてない

引き分けになった場合は自動ロボットを動かしてパフォーマンスしてもらいますってのを聞いてるはずなんだよ。
ハズね。本人が居眠りしてたら・・・ そりゃそいつが悪いんだし知ったこっちゃねぇな。救いは無い。
テストラン当日朝出発にぎりぎり間に合うかくらいまで学校に徹夜でいたからじゃないか。
それ以外にもさんざん徹夜して何やってるかと思えば、大して作業なんか進んでないじゃねーか。

とっさの判断ミス

これは結果として影響はなかったはずだけど下手すりゃもっとやばいことになってたと思う
大会当日はプロポ預けなきゃいけないんだけど->じゃあそのクリスタルのケース預けてきて(トレーナーケーブルでデバッグする必要がまだそのときあった)->試合前ケース渡される->適当にクリスタルつかむ->ピットで一時使用する用のクリスタルとかぶってた->もしかしたら混信してて反応が鈍かった？
あと、デバッグケーブルと本番用受信機のつなぎ変えとかをど忘れしてたりして危なかった。
視力ないのにメガネかけてなかったから余計に大事なところを見落とす回数が多かった。
おかげでピットだけで何個IC飛ばしたんだ？しまいにゃテストランの直前に煙吹くし。

結局

何が悪いって、納期を守れなかったのが一番痛い。
最初の
>早めにテストさえやっとけば回路設計がこれだけタコでもなんとかなったものを
の一文に尽きる。
いやさ、後に50A超級自作FETモータードライバを借りてきて動かしたんだわ、電源装置のMAXまで必ず流れてやんの。怖くて7A位までしか設定値上げらんなかったわ。はっきり言ってねーよ。マクソンだからじゃなくて、マクソンを必要とする上にマクソンにそんだけの大飯喰いを必要とさす機構がねーよ。

まぁ

これだけ散々悪さをして罪を犯してるんだから他人に文句言える筋合いじゃねぇけどな