留年の危機を逃れ取得単位数は実質フル(落とした1コ+儲けた1コ)で無事4年に上がれましたとさ。
学年が上がるどころじゃなく既に社会人になったり地元を離れて大学に通う小学校や中学校の仲間の方が多いという現実に絶賛モラトリアム進行中な感じとともに取り残されてる感全開です。
それに比べりゃよっぽどどうでもいいことで詰んでるようにも思えてきたり。

ロボコンも火を噴くのが分かりきっている状況でさらに普通の学生としてのタスクものしかかって来ると言うなんだか2重苦的な年度になりそうですね。

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5年あるからと高を括って結構密度の低い3年間を過ごしてきたような感じですが、なんかもうちょっとせこせこ働いておけばよかったかなぁと思うことがかなりあります。

密度が低いとはいえその間主にロボコンで振り回され続けた生活だったわけですが。
しかしそうした生活を3年続けたにしては大した人間になってないなというのも正直な感想で。

努力とやる気が足らんのでしょうな。自己満足してるんだろうな。
やる気があれば解決出来る問題は結構多い気がしますがやる気を起こすのが一番難しい気もする。

「好きこそものの~」のノリで好きなことには際限なく打ち込めるんでしょうけど。残念ながらロボコン自体はあまり好きではないしリーダー職が趣味に走りすぎるのは良くないです。

嫌いなものを好きになれってのも厳しいですし。

まるで仕事みたいだ(笑)

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あっなんかデジャブ・・・と思ったら1年前に気づいていた事でしたとさ。

「まぁ最近の入学者はそんな感じだよね、前例があったりとか"敷かれたレールの上"なら凄いパフォーマンスを発揮するんだけど前例の無いこととか"自分のあとに道が出来る"事になるとほんと何もできないんだよね。卒研でもそんな学生だらけで・・・」というふうに先生は言っていた。
今日見てきたロボコンマガジンにあった森先生の記事にもだいたい同じようなことが書かれていた。「参考文献の無い論文を君は書いたことがあるか?」だそうな。なんかカッコイイ。

そりゃあ後輩への引継ぎとかで教えることはあってもそれが終わったら命令することは何もないさ。でもそれで帰るって、先輩の劣化コピーにしかならないよお前。

やりたい事があったら材料なり環境なりは一通り、かなり良いものが揃ってるんだからどんどんやっていただいて構わない。やりたい事をやるハードルはかなり低くなっているはず。少なくともゼロから工具を揃えるよりかは。無い工具や材料があれば予算である程度買うことが出来る。
で、なんでそういう環境で何もやらないかって、ここでやりたい事何もないの？じゃ来なくて結構。むしろ来る意味分かんないし。時間の無駄だし。おうちでぬくぬくとp2pなりゲームなり勉強なりしときな。

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ちなみに、森先生の方は高専ロボコンを一応褒めてるんだけど、実際んとこ機構とか他高専のパクリだったり教官ロボコンだったり、前例に甘んじたり指示をこなすだけのものになりつつあるんじゃないかと思う。多分ね。

その他：

• 5v入力は状態出力・出力設定ピンがオープンドレインなのをプルアップするためだけ。
• 状態出力は異常発生時、例えばOUT_Aが電源かGNDにショートしてるとDIAG_Aが0になるという感じ。こうなると変なことした方の系(AorB)がOFFしてしまうので一度入力をLowにしないといけないらしい。
• 出力の有効無効の設定もできるらしいが結局プルアップ抵抗が基板に乗ってるからデフォルトでON。
• 電流センサ出力は0.13v/Aらしいけど、ほんまかいな(未検証)
• 最高PWM周波数は20kHz。PWMの最小off時間は6us。
• ヒートシンク付けないとカタログスペック出ない
• 付属の端子台に14A流せとか嘘だろ…

データシートを適当に斜め読みして必要そうな情報だけ拾ってみた。これで検証ができるぞー
というわけで、AVRの勉強も兼ねて動作チェックを今日辺りしてみるか

うちのロボコンチームが無くなることになりました。(09/04/06)
また転勤か。いい加減にしろ(09/04/13)
これの1個前のエントリーが凄い皮肉になっててなかなか自分に腹が立つんだが。
1,2,3月は大して何もなかったことにして09年はだいたいこんな感じで始まりました

以前居たチーム(not部活、ここ重要)がロボコンから撤退したってことですね。
ロボコンをやるのは本意ではないものの手伝わないとマズいでしょうと言う感じで移転の道を選びました。
後に手伝うどころか足を引っ張っただけになるが・・・

その頃やってたのが「けいおん」ですかね
販促か何かのPOPのキャッチフレーズが「ゆるやか部活ライフ、はじまる」でしたっけ、丁度チーム->部活に移ったタイミングでその冗談はきついぜと思いつつ見てましたが。。

まぁ結局はアイデア出しの段階で元のチームで分離、統合再編は一朝一夕には出来ないってことがよく分かりました
「壁」ってやつです。(少なくとも自分は)
そりゃね、例えて言えば敵対的TOBなんざやられた翌日「昨日の敵は今日の友」で気分良く仕事が始められる人間がどこに居るかって話で。
実際の買収もその企業の売り物や資産が欲しいのであって従業員は邪魔な付属物です。。

結局ロボコン終わるまでモノや技術や人材の交流は無し、工具を貸すだけ。
まぁ貸せる技術も人も居なけりゃそんなもんか・・・
そもそも2年間のブランクの後いきなり経験の無い2足歩行ロボを作るのはかなりハードですしね。

しかしハードではあるけれど出来ないことじゃなかったと思うんです。
重心を度外視したような設計でも、全国まで進んだところは存在します。
まぁヤバイ設計をカバーしようとしても今回の例のあれはカバーしきれなかったかもしれませんが・・・。
2週間でもいいからテストする期間があればまだ結果は変わってきたのではないかと思います。

まぁテストが出来なかった理由の殆どが自分に有るんですが。
要は納期が設定が無かったり、1人のプロジェクトなのにその1人が全体像の把握ができていなかったり、そしてやらなければならない事に集中しない・やる気が無いというのが主な理由。
ここに冒頭の「ロボコンをやるのは本意ではない」が効いてきたわけで。
仕事があるのにやらないってのは致命的ですね。
しかしどんな嫌なレポートでも提出が翌日ならやるのに、それよりかは幾分かマシな事に対して全く気が乗らなかったのは自分でも不思議です。
ギリギリで間に合うとでも勝手に内心思っていたのか、既に諦めていたのかは自分でも良く分かりません。
自分の気持が分からないって言うと危ない人にしか見えないですけどね。

まぁおそらくは今も感じている「楽しくない」という感情が原因でしょうね。
内心そう思っていても、口には間違っても出せなかったり思ってもみないことにしたりしなくてはいけない状況という物があって・・・。
居場所を失い慣れない環境で無理難題に挑戦するような状況で元気な訳ないじゃないですか。それで元気だったらただの空元気ですって。

散々本意でないだの楽しくないだの気分が悪いだの言っておいてなんで未だにそんな場所に居座ってるかって居場所が無いからですよ
一番居心地のいい場所は4月に追い出されましたし、家に帰っても大したことが出来ない。
それで多々頭に来ることがあったりキレそうになる場面があるような場所でもありがたく使わしてもらう他無いわけで。
そういう環境が揃ってる所がいくつかあるというのが高専の良いところだと思いますし。

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いくつかロボコンやってるところを渡り歩いた身として言うと、
やっぱりロボコンやる組織は縦のつながりとか組織のまとまりが重要なんじゃないかなと。
それが一般の部活よりも強く求められる気がする。
絶対的な指導者が居るんなら要らないかもしれないけど。
極度にだらだらするのは良くないけど、適度に上下関係無視で仲良しな集団であった方が良いんじゃないかと。
まぁ敬語くらいは使うけど。
無駄にかっちりしてると組織が凝り固まってつまらなくなると思う。
上にモノが言えない組織はいかん。言えても言えない部下もダメだけど。
授業時間中つまらん授業を聞いて放課後もつまらん部活に行きたいとは誰も思わん

で、まず現状だと人が居ないわけで。
とりあえず来るだけは来て欲しいところだが・・・
来てゲームして帰るだけでも良い。
まぁうちでそれをやると本当にゲーマー集団になりそうな気がして怖いが・・・。東方部になっちまう

でもここまで書いてきたことって単に自分の居心地が良かった前の組織の話なんですよね。
自分が良くても他人が良くないんじゃ本末転倒です。

そう思うと自分は3つもチームを渡り歩いてまだ一勝もできておらず、すなわち一勝くらいはできるリーダーって言うのをこれまで見たことが無いんですよね。同時に、勝てる組織というものも体感していない。

新年のあいさつ回りついでに昔話を聞いて回る事にしますか。

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そもそもこんなこと考えるのにずっと集中することが出来ない。
考えが部活全体のことじゃなくて細々したあれやってみたいなとかこんなこと出来そうだなとかそんな方向に脱線していく。
考えようと思っても内心というか無意識のうちに嫌がってるんだろうね。多分。そういう全体の事を考えるのを。

そんなんだからこの記事も結局postするまで4日もかかるんじゃないか。。。

まぁ好きなもの買って憂さ晴らしでもしますか
もちろん買うものは電子部品で。

まぁ両者比べてどっちがアホかと言われたら前者ですけどね

本題。
ロボコンに行ってきただけじゃなく今年は参加してるんですけどね。結果は酷いもんですよ。
半分以上自分の責任によるものですが。

ほとんどの部分の動作テストが未完だった

回路全部できたのテストラン当日朝出発前徹夜明けの学校だぜ？
回路もプログラムもまだフル状態で動作させてなかったんだぜ？
レポートと一緒で納期の遵守がなってない人間だからこーなるんだよ
早めにテストさえやっとけば回路設計がこれだけタコでもなんとかなったものを

モータードライバの電流制限が設計的にアウトだった

モータードライバICでマクソンはタイヤまでが限界。
TA8429を2つパラでつなぐってのはあまりにも無謀だった
(無負荷ならいいんだけど、機構的にロックしかける所を力技でぶん回すからそこだけ実質短絡状態になる それによってIC保護機能が発動し強制パルス駆動になるのだがパルスの位相まで2つのICで揃うとは限らない)

配線が当日(爆)

さっき書いたみたいに、テストすらやってない状態だったから、配線すらまだだったってわけ。
馬鹿だよねー
現地でコードがなくなって真っ青になったりした。後から聞いた話だと、Bチームがリール1巻きくらい持ってたらしい。統合したようで統合しきれてないね！時間で物は解決せんな。

人の話を聞いてない

引き分けになった場合は自動ロボットを動かしてパフォーマンスしてもらいますってのを聞いてるはずなんだよ。
ハズね。本人が居眠りしてたら・・・ そりゃそいつが悪いんだし知ったこっちゃねぇな。救いは無い。
テストラン当日朝出発にぎりぎり間に合うかくらいまで学校に徹夜でいたからじゃないか。
それ以外にもさんざん徹夜して何やってるかと思えば、大して作業なんか進んでないじゃねーか。

とっさの判断ミス

これは結果として影響はなかったはずだけど下手すりゃもっとやばいことになってたと思う
大会当日はプロポ預けなきゃいけないんだけど->じゃあそのクリスタルのケース預けてきて(トレーナーケーブルでデバッグする必要がまだそのときあった)->試合前ケース渡される->適当にクリスタルつかむ->ピットで一時使用する用のクリスタルとかぶってた->もしかしたら混信してて反応が鈍かった？
あと、デバッグケーブルと本番用受信機のつなぎ変えとかをど忘れしてたりして危なかった。
視力ないのにメガネかけてなかったから余計に大事なところを見落とす回数が多かった。
おかげでピットだけで何個IC飛ばしたんだ？しまいにゃテストランの直前に煙吹くし。

結局

何が悪いって、納期を守れなかったのが一番痛い。
最初の
>早めにテストさえやっとけば回路設計がこれだけタコでもなんとかなったものを
の一文に尽きる。
いやさ、後に50A超級自作FETモータードライバを借りてきて動かしたんだわ、電源装置のMAXまで必ず流れてやんの。怖くて7A位までしか設定値上げらんなかったわ。はっきり言ってねーよ。マクソンだからじゃなくて、マクソンを必要とする上にマクソンにそんだけの大飯喰いを必要とさす機構がねーよ。

まぁ

これだけ散々悪さをして罪を犯してるんだから他人に文句言える筋合いじゃねぇけどな

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所属しているロボコンチームが潰れたので新たに部活になったロボット研究部に所属が移りました
ロボコンチームがロボコンから撤退した後は自主活動や地域教育などに活動内容をシフトするらしいです。

どちらに行くか迷ったらどちらもやめるという選択肢もあったんですが辞めたら辞めたで困る人もずいぶん出てくるんじゃないかと思ったので一応手は引かないでおきました。
本当のことを言えば現在研究室にある私物と役割的な意味でそう簡単に所属先を変えれるもんじゃないです。

・私物的に

サーバーを引き上げれば各個人のデータが台無しになるし、ルーターを引き上げればネットに繋がらなくなる。
私物PCも全部引き上げると研究室に残るのは微妙なスペックのノートが2台と3代に渡って歴代リーダーが使ってきたレジストリが汚れまくったceleronのデスクトップが１台。まぁ人数分はありますが。
あと半田用品周辺とか電子部品とかずいぶんと色々な物が置きっぱなんですよ。こんだけ大量の物、そう簡単に一掃しろと言われても出来ないです。

・役職的に

一応PICは基本的な部分は扱えるし回路基盤も電気科の学生ではないから粗悪な設計にしろ一応作れるので他に代われそうな人も居ないし回路・ソフト主任的な感じになってたんですがこんな役の人間が１人しか居ない状況で抜けられると後はどうなるか行く末が簡単に想像できます。

でも移った理由。
・新天地に移るメンバーを支援するため

元のチームに残って自主活動や地域教育に力を貸すという選択肢もありっちゃありなんですが（私物問題が起こらないし、ロボコンに縛られない生活が送れる）それでは新しい場所に身を移して辛い思いになるかもしれないメンバーに申し訳が立たない。確かに自主活動に残った方が楽なんですよ、好きなこと出来るし。でも変わらない環境で「移った人は辛そうだな・・・」と後悔するより移ってから「あの環境は良かったなぁ」と後悔する方がマシだと思ったんです。
あと、移る人数が少ないと吸収合併になってしまうんで元のチームは元のチームでまとまりが維持できるようにって意図もあります。要するに新天地に元のメンバーで同じ様な環境を再構築するって話です（あまりまとまりが強すぎると統合の意味が無くなっちゃうんですが）。

・技術面での相乗効果への期待

技術的にも、うちはもともとPICを使っていたので回路が小型化しやすい強みがあって、移転先のチームがもともと使っていたのがH8で演算能力が高い利点がありました。でもH8はどうしても基盤サイズがデカくなりやすく、PICは演算性能がよろしくないという問題があったので両方を適材適所で活用すればより良い回路が出来るのではないかという構想もあります。

・目指すものと現実のズレ、環境の不適合

たしかに前のチームは居心地は良いものでしたが、自分のやりたい事と完全にマッチしているとは言えなかったと思います。ロボコンや地域教育などの過程に自分のやりたいことが有る訳で、あくまでそれらは直接的な目標では無いと思っています。良い回路やソフトウェアやアイデアを作ればそれに応じた結果が副次的に得られるだろう、という考え方です。
あと、これまでの活動も実際は遊びが混じった状態でやってました。
電子工作キットのアイデアもネットをだらだらと見てて思いつきで決めたしテスト用に使った私物のフルカラーLEDもネタとして買ったものです。
ディスプレイとWEBカメラを使った自主活動ネタもありましたが1年の時にまた別なチームに出張していたときに片手間でソフトウェア部分を作ったりとかもしました。
部活勧誘会に使おうと思っていたwiiリモコン的なモノででロボット操作する奴も言っちゃ遊びですし加速度センサって将来的に競技で姿勢制御とかに使えるかも思ったんで使ってみただけですし。
そう言う感じで要するに仕事を楽しんじゃえ的な感じでやってたんですがね。

まぁ先生の話をそのまま解釈すれば、いろいろとやってきたそういう仕事はすべて不必要な遊びだったらしいので、そういうことをしに来るのはやめてほしい、ということでしたので。じゃあ辞めてやるから今後盛大に困れって事で。
一応こっち側にも今何やってるかを報告しないといけなかったとか、そういう落ち度が無かったわけではないかもしれないですが。学生が何やってるか把握してないってのもちょっとまずい気はするんですけど。
あとあなた、技術系担当になろうとした学生を今回のこれ以外に2人くらい知らない間に追い出しちゃってるのに気付いてないでしょ。どう落とし前付ける気です？

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今回のこれで一番辛いのは潰れた原因がだれにでもあり、その誰でもないって所ですか
6カ所くらいに原因があり、そのどれも致命的ではない。しかし全部が重なって最悪の結果を招いた。
誰を責めればいいかも分からないって辛いですね。

とりあえず何回も転勤させられるってそんなに辞めて欲しいんでしょうかね・・・

(1)
しかし、うちのチームでもない新たに増えたチームでもない同好会が部に昇格したため、部とチームが存在するのが学校側からして都合が悪くなった。
もちろん同好会とチームならどちらも学校からすればどちらも非公認な団体であり何ら問題はない。しかし、部という学校側が認知する公式な団体が出来た以上、非公認なチームの存在はあまり快いものではない。

うちのチームでは空白の2年の間、自主活動・地域教育を主な活動としていた。これはこれでそこそこ成功していて、実際高専の自主活動奨励事業の支援を受けて独自の電子工作キットを開発し、そこから論文を作成したり学会で発表するところまで行った。自分はそういった表舞台に立っては居ないがキットのコンセプトやアイデアなどずいぶんと深く関わっている。

(2)
一方空白の2年の間にロボコンの方に何か進展があったかというと、あまりめざましい結果があるわけではない。
2007年度はちょうど「ロボット騎馬戦」で初めてプロポ(ラジコン無線)の使用が許可された年であった。しかしその年に校内選考で落選したためうちのチームは無線に関する技術を有していない。また、翌年の2008年度は「2足歩行」であり、これも同様に落選したため2足歩行の技術も有していない。

本来ならこれらの重要な技術は持っておくべきだ。まして将来的に出場する可能性があるのであれば。
しかしそれを怠った。これは自分にも責任があるし、やろうとしても中途半端に終わってしまった。
努力さえすれば獲得不可能な技術ではないし、物資がなかったわけでもない。ただやる気がなかっただけだ。

(3)
そこに学校として公式なロボコン部が出来ることになった。チームの存在が取り沙汰される前にロボコンをやりたいメンバーは部の方に移り、ロボコンチームは潰して自主活動に専念しよう、という判断が下された。
むしろ、自主活動で学会発表まで行くのを2年生でやってのけるという他の場所では出来ない活動をやっているのに、それを自覚できないのであれば自主活動もやめて全くの0、ただの卒研室に戻したい、と。

さて、どうするべきか。

本当はこの下に自分がどうするか考えを書いていきたいんですがね、答えが確定して身辺が落ち着いてから書くことにしますかね。

今は春休み中で特にこれと言った行事もなく、研究室でも平和な日々が続いてます。
これといった行事はなくとも何かネタを見つけて取り組んで欲しいというのが本音ですが>チームメンバー

何もやらないのは暇なのでこの前買った加速度センサとArduinoを使ってハンドルを作ってみてます
(そのうち動画撮ってニコニコ辺りに上げたい・・・)まぁwiiリモコンの劣化コピーなんですけど
ハンドルだけではあれなんで一応カーレースもどきを付けたけど(であまりにもしょぼいのでverup中)そういえばゲーム作るのってコンピューター部（略してコン部）の分野じゃね？とか思ったり。

そしてこの前機械科のチームの人が遊びに来てこっちも遊びに行っていろいろ話をしたけど
・こっちは比較的小さいマイコンを使っていて、そのうち本格的なマイコンを使ってみたいと思っている
・向こうは本格的なマイコンを使っていて、小さいマイコンを使ってみたいと思っている
という状態らしい。
うちも最近ロボコン以外での活動で、どっちかと言えばプログラミング系な事もやったりしている。
ロボコンやってる(やってた)所から見るとプロコンの自由課題とかも面白そうだなぁと言う風に見える。
(特にPCから外の世界、回路やら機構なら専門分野だし)

ロボコンでは機械・制御・電気の三つ巴状態(多高専では1チームだったりする)＋コン部もある
しかもそれぞれやってることが被ってたりする。

じゃあ統合したら良くね？とか思った。
まぁ統合までは無くても、技術協力なんかはしていくべきだと思う。
(少なくとも今は三つ巴でいがみ合ってる体力が無い)
自前で出来そうにない苦手な部分を他のチームに外注するとかも有りかもしれない

まぁとりあえず、人付き合いは大切ですよ、、というお話かなぁ

(目指せニコニコ技術部入り)

試験とかあるしその前に宿題あるし

それ以外にもプロジェクトを2,3抱えてるんで忙しい忙しい

仕事あり過ぎﾜﾛﾀ
まぁ暇してる奴らに丸投げしてちょっくら死んでもらおうか

─

あれですな
誰がとは言わぬが
技術力はあるけどアイデアの段階から間違ってるよな

アイデアっていうのは良い悪いがあるわけじゃないけど
テーマに沿ったアイデアっていうのは正解がある程度の範囲で存在する希ガス

あれは「ある技術」から生まれたアイデアなんだろうけど
「あるアイデア」を実現するだけの技術が無いといかんと思う
すでにある技術を利用したアイデアは現在の技術力分しか広さが無いけど
突飛ででかいアイデアを実現できるくらいの広い技術力を持っておきたい。

─

確かにそんな技術が使えるのはすごいかも知らんけど
その技術が使えたからって役に立ってないよね
他の部分が弱いせいで。

─

もういいやとりあえず今日のとこは寝る

出発から4時間、会場近くの道の駅にて

会場の津山市久米体育館

?

入場券 「録画録音携帯禁止」ビデオも撮ったし写真も撮った。

ハリボテの裏にピット。狭い。

?

対戦表

対戦中は携帯カメラは振り回せないのでビデオカメラに集中。
でもNHKの実況が「ジャンプはダメです」と言ったのを取り逃した 悔しすぎる

帰路。
どうみても「たいさ」本当の読みは「おおさ」

今は撮ったビデオをカットしーの字幕付けーの。まじめんどくせえ